JBO：焊接机器人的性能要求与系统构成的介绍

焊机器人最先只在点焊中获得应用于，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人渐渐获得普及，尤其是将近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的白热化竞争使那些用作中、大批量生产的焊自动化专机已无法适应环境小规模、多品种的生产模式渐渐被具备柔性的焊机器人替换，焊机器人获得了极大的发展，焊已沦为工业机器人应用于仅次于的领域之一，焊机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都获得了普遍的应用于。目前世界享有的80余万台工业机器人中，用作焊的机器人平均40％以上。机器人焊时的主要注意事项1．必需展开示教作业在机器人展开自动焊前，操作者人员必需示教机器人焊枪的轨迹和原作焊条件等。

由于必需示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊。2．必需保证工件的精度机器人没眼睛，不能反复完全相同的动作。机器人轨迹精度为±0．1mm，以此精度反复完全相同的动作。

焊偏差小于焊丝半径时，有可能焊很差，所以工件精度不应维持在焊丝半径之内。3．焊条件的原作各不相同示教作业人员的技术水平操作者人员展开示教时必需输出焊程序，焊枪姿态和角度，电流、电压、速度等焊条件。示教操作者人员必需充份掌控焊科学知识和焊技巧。4．必需充份注意安全机器人是一种高速的运动设备，在其展开自动运营时意味著不容许人附近机器人（必需设置安全性护栏）。

操作者人员必需拒绝接受劳动安全性方面的专门教育，否则不许操作者。弧焊机器人的性能拒绝在弧焊作业中，拒绝焊枪追踪工件焊道运动，并大大填满金属构成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项最重要的指标。一般情况下，焊速度是非5～50mm／s，轨道精度是非±0·2～0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此期望在根踪焊道的同时，焊枪姿态的固定式范围尽可能大，还有其它一些性能拒绝，如转动功能、焊传感器（接续点检测、焊缝追踪）的模块功能、焊枪防碰功能等。

焊规范的原作。起弧、收弧参数。转动功能。

转动频率、摆幅、转动类型的原作。焊传感器。

接续点检测、焊缝追踪传感器的模块功能。焊枪防碰功能。

当焊枪受到不长时间的阻力时，机器人停机，防止操作者和工具受到损毁。多层焊接功能。应用于该功能可以在第一层焊示教已完成后，构建其余各层的自动编程。再行谓之弧功能。

引弧告终后，自动重试。因此避免了焊出现异常（引弧告终）再次发生时引发的作业中断，最大限度防止了因此而引发的全线行驶。焊枪校正功能。焊枪与工件再次发生撞击时，可通过非常简单操作者展开校正。

粘丝自动中止功能。焊完结时如果检测出有焊丝粘丝，则自动再行通电中止粘丝，因此不用手工绑焊丝。断弧再启动功能。

经常出现折断弧时，机器人不会按照登录的搭接量回到新的引弧焊。因此须补焊作业。点焊机器人的性能拒绝对于点焊机器人运动速度是一个最重要指标，拒绝需要较慢已完成小节距的多点定位（例如每0．3－0．4秒移动30－50mm节距后定位）；为保证焊质量，定位精度拒绝较高（一般为±0·25mm）；并具备较小的从容（50～100Kg），以便装载内装有变压器的焊钳。

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